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Oscar Gabriel Mora ; Oscar Andrés Vivas ;Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia 2009, (47)

Autor: Bernardo Efraín Garcés

Fuente: http://www.redalyc.org/


Introducción



Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia ISSN: 0120-6230 revista.ingenieria@udea.edu.co Universidad de Antioquia Colombia Garcés, Bernardo Efraín; Mora, Oscar Gabriel; Vivas, Oscar Andrés Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia, núm.
47, marzo, 2009, pp.
91-102 Universidad de Antioquia Medellín, Colombia Disponible en: http:--www.redalyc.org-articulo.oa?id=43004709 Cómo citar el artículo Número completo Más información del artículo Página de la revista en redalyc.org Sistema de Información Científica Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto Rev.
Fac.
Ing.
Univ.
Antioquia  N.º 47 pp.
91-102.
Marzo, 2009 Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia Study of industrial robots as assistants in laparoscopic surgeries Bernardo Efraín Garcés, Oscar Gabriel Mora, Oscar Andrés Vivas* Grupo de Automática Industrial, Calle 5 N.º 4 – 70, FIET, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia (Recibido el 7 de abril de 2008.
Aceptado el 6 de noviembre de 2008) Resumen Este artículo presenta un estudio sobre el uso de los robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia.
Se presenta un resumen sobre la laparoscopia como método quirúrgico así como de esta intervención asistida por robots.
Se aborda de manera particular el problema del paso por el orificio abdominal (trocar) por donde se introducen los instrumentos quirúrgicos.
Este problema es resuelto a través de un algoritmo de optimización que entrega las trayectorias que deben seguir las articulaciones del codo y la muñeca de un robot antropomórfico.
Se estudian dos robots industriales (Puma de Unimation y PA10 de Mitsubishi) y se evalúan en simulación sus respectivos desempeños como posible...





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