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Pérez Marcial, Francisco - Apéndice A. Formulas generales de la cinemática inversa y algunas identidades trigonométricas fundamentales - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación -- Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. - Departamento de Computación, El


Introducción



Apéndice A Formulas generales de la cinemática inversa y algunas identidades trigonométricas fundamentales. Hay algunas ecuaciones trigonométricas generales que regularmente aparecen en el problema de cinemática inversa.
Aquí se presentan algunas y sus soluciones. 1.
Si ( ) Tenemos dos soluciones √ 2.
si ( ) Tenemos dos soluciones √ 3.
si ( ) ( ) Entonces 4.
si ( ) ( ) ( ) ( ) Entonces tenemos dos respuestas 5.
si Entonces √ 105 ...






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