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Pérez Marcial, Francisco - Capítulo 7. Conclusión y Trabajo Futuro - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación -- Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingeniería, - Univ


Introducción



Capítulo 7 Conclusión y Trabajo Futuro Las aplicaciones y el poder que este tipo de exoesqueletos son bastos y se puede mejorar conforme el estudio de cada configuración del movimiento humano se realice. Hablando un poco más de las aplicaciones se sabe que son varias y dependerá del uso que se le dé.
Sin embargo lo que se buscaría en un futuro en este tipo de exoesqueletos es que se estandaricen independientemente de la tarea. A pesar de que la tecnología está avanzada se necesitan mejores controladores para los sistemas, antes también se pedían mejores actuadores ahora también se necesitan. Además de que la mayoría de veces se trata de simplificar el sistema como por ejemplo solo tomar algunos grados de libertad para ciertas configuraciones como se vio en el análisis cinemático, pues el completo análisis de un sistema de este tipo por medio de la dinámica del sistema es complejo. Por otro lado como se mencionó en los dos primeros capítulos los exoesqueletos aun en la mayoría de caso están sujetos a una fuente de energía estática por lo que la construcción de mejores fuentes de poder costeables también será un reto para estos sistemas.
Incluso se podría hablar de baterías autónomas, es decir recargables por energías renovables. Este trabajo es muy extenso y se podrían llevar años de investigación previa antes de armar alguna pieza, sin embargo una vez que esté estudiado y modelado, se podrá ayudar de las maquinas CNC para la fabricación de estos dispositivos. El conocimiento del cuerpo humano también es importante debido a que se debe asegurar que los ejes de cada articulación del exoesqueleto intersecten a los del cuerpo humano, por lo tanto dentro del modelado también se debe tomar esa consideración. Además el conocimiento de los grados de libertad activos durante los diferentes movimientos del cuerpo también permite reducir los cálculos cinemáticos.
Sin embargo, da a pensar que el siguiente problema será el desenvolvi...






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