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Pérez Marcial, Francisco - Capítulo 6. Resultados Cinemáticos por Simulación - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación -- Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingenier%C


Introducción



Capítulo 6.
Resultados Cinemáticos por Simulación Una vez que se tienen las ecuaciones de la descripción de la cinemática y la cinemática inversa del capítulo anterior, se tiene que corroborar que los resultados sean coherentes.
Es por eso que se realizó un diseño básico en Pro-Engineer y funciones en MATLAB para comprobar los resultados.
Por último se creó una GUI que ayuda a la visualización de ambos análisis. El propósito de realizar un modelo básico en Pro-Engineer es el de mostrar que los ejes de las articulaciones del exoesqueleto intersectan entre sí, simulando que también pasarían por los ejes de las articulaciones humanas.
Además existe la posibilidad de exportar el archivo de Pro-Engineer en formato .xml, para que sea leído desde MATLAB que recibe el modelo con todas sus características físicas.
Una vez en MATLAB se realiza un modelo en Simulink para aplicar control a este modelo físico. Como ya se mencionó la simulación por el momento solo es demostrativa para la cinemática y cinemática inversa.
Pues aún falta hacer análisis dinámicos para determinar los torques necesarios para mover cada eslabón del exoesqueleto. 6.1 Ecuaciones a computar: 6.1.1 Cinemática directa. Transformada homogénea para abducción-aducción de la cadera: [ ] Transformada homogénea para flexión-extensión de la cadera: [ ] Transformada homogénea para flexión-extensión de la rodilla: [ ] Transformada homogénea para flexión-extensión del tobillo: [ ] 88 Transformada homogénea para rotación del tobillo: [ ] Transformada homogénea para rotación del tobillo: [ ] También se computa la siguiente para hacer la comprobación al multiplicar las anteirores. [ ] 6.1.2Cinemática inversa Para el primer ángulo se toma la ecuación Entonces se tienen dos respuestas Para el tercer ángulo Por lo que el tercer ángulo solo depende de las variables fijas del exoesqueleto.
Pues se tiene la siguiente ecuación trascendental. Se tienen...






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