Pérez Marcial, Francisco - Capítulo 4. Diseño Mecatrónico - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de RehabiReportar como inadecuado




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Pérez Marcial, Francisco - Capítulo 4. Diseño Mecatrónico - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación -- Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingeniería, - Universi


Introducción



Capítulo 4.
Diseño Mecatrónico 4.1 Diseño ingenieril Después de describir la mayoría de aspectos generales de un exoesqueleto de extremidades inferiores se puede empezar con el diseño específico. Para esto se utilizan herramientas establecidas, que describen más adelante, para llegar a un buen diseño.
Donde diseño ingenieril se puede definir como: Un proceso sistemático, inteligente en el cual los diseñadores generan, evalúan y especifican diferentes dispositivos, sistemas o procesos que funcionan de acuerdo a los objetivos de los clientes y las necesidades de los usuarios mientras satisfacen un conjunto de objetivos y restricciones. En el proceso de diseño se definen cosas importantes como objetivos, restricciones, funciones, medios; que amplían la visión del diseño al cual se llegará.
Esto surge para que el diseñador no este inclinado por un primer diseño influenciado por otros dispositivos o sistemas similares. Además este proceso de diseño administra mejor el proyecto para hacerlo por metas, para esta administración se toman en cuenta las cuatro principales de la administración que son: planeación, organización, dirigir y control. 47 4.2 Definición del problema En el capítulo 2 se describió a grandes rasgos el tipo de morfologías de un exoesqueleto de extremidades inferiores, para la definición morfológica se utiliza la tabla creada a en el capítulo 2, con la cual se escoge el tipo de exoesqueleto a diseñar. A continuación en la tabla 4.1 se muestra la selección para este exoesqueleto. Tabla 4.1 Elección del Exoesqueleto. Exosqueleto Completo Extremidad inferior Extremidad superior Aplicación Rehabilitación Militar Comercial Topología Antropomórfica No-antropomórfica Pseudo- antropomórfica Pasivo DOF 5 DOF Control Activo 7 DOF PID Difuso Mecanismo Análisis 17 DOF Redes Neuronales Sistema libre Cinemático Cinemático inverso Dinámico Modelación de piezas Elemento finito Manufactura Acond...






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