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Pérez Marcial, Francisco - Capítulo 3. El cuerpo humano Extremidades inferiores - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación -- Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingeniería%2


Introducción



Capítulo 3.
El cuerpo humano Extremidades inferiores El cuerpo humano es un gran sistema, complicado fisiologica, anatomica y estructuralmente.
Debido a que el enfoque es a un diseño de un exoesqueleto para seres humanos, es necesario conocer a grandes rasgos el comportamiento de la parte en la que el diseño se basa, en este caso es desde la cadera a los pies.
Para esto se utilizan conceptos basicos de fisiologia.
En este caso la planimetría Figura 3.1, que se encarga de dividir al cuerpo en secciones por medio de planos.
La división de estos planos es el siguiente:  Plano Sagital: divide en izquierda y derecha  Plano Transversal: lo divide en inferior y superior  Plano Frontal: divide en anterior (ventral) y porsterior (Dorsal). Figura3.1 Planimetría del cuerpo humano [29]. Esto es importante ya que los movimientos de rehabilitación se encuentran principalmente en el plano sagital y en el plano frontal.
Para ser más concisos la caminata actúa principalmente en el plano sagital y el movimiento principal de cadera se encuentra en el plano frontal. 35 Las características más importantes de las partes en cuestión son las siguientes articulaciones: cadera, rodilla y tobillo. Un factor importante son las restricciones angulares de las articulaciones, ya que la fuerza motriz la dará el exoesqueleto, produciendo que los musculos tengan un movimiento natural.
Las amplitudes aquí referidas corresponden a individuos “normales” sin ningún entrenamiento previo.
Se pueden aumentar considerablemente gracias al ejercicio y al entrenamiento apropiado; por ejemplo las bailarinas pueden realizar sin problemas la apertura de ambas piernas, incluso apoyarse en el suelo [29]. 3.1 Cadera La función de la cadera es orientar al individuo en todas las direcciones del espacio, para lo cual posee tres ejes y tres grados de libertad, Figura 3.2. Un eje transversal XOX’, situado en el plano frontal, alrededor del cual se ejecutan los movimientos de flex...






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