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Pérez Marcial, Francisco - Capítulo 2. Descripción del exoesqueleto - Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación -- Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingeniería, - Uni


Introducción



Capítulo 2.
Descripción del exoesqueleto. Una vez definido un exoesqueleto, sus aplicaciones y ejemplos, se hace la descripción general.
Para esto se definen las topologías más importantes, configuraciones, tipos de sensores, diferentes análisis, el modelo de marcha humana y finalmente control general. 2.1 Topologías Algo muy interesante e importante al hacer el diseño de un exosqueleto es decidir el conjunto de topologías a utilizar, este conjunto se define por medio de las especificaciones que requiera la aplicación, estas clasificaciones van desde diseños mecánicos hasta contextos de área de trabajo.
Algunas de las topologías más importantes son:  Antropomórfica  No antropomórfica  Pseudo antropomórfica  Pasivo  Activo  Número de DOF (DOF Degrees Of Freedom)  Tipo de actuadores (motores eléctricos, músculos neumáticos, actuadores hidráulicos)  Método de transmisión de potencia (engranes, cables, mecanismos ligados)  Aplicación del robot (rehabilitación, asistencia, amplificación humana, híbridos)[8]. A continuación se describen algunas de ellas, que permiten definir el diseño de la tesis enfocada en un exoesqueleto de extremidades inferiores. 2.1.1 Topología Antropomórfica La topología antropomórfica intenta ser igual a la topología humana.
Esto es tomando las consideraciones cinemáticas, los grados de libertad, las distancias y posiciones que en conjunto deben ser iguales a la pierna humana, ya que esto simplifica significativamente 20 algunos aspectos de diseño y análisis.
Por ejemplo, uno de ellos es que el exosqueleto no interfiera con los movimientos del humano previniendo tener colisiones entre sí. Como sea, la mayor dificultad es que algunas articulaciones de las piernas humanas no pueden duplicarse utilizando la tecnología actual, a pesar de que existan mecanismos que sigan la misma trayectoria, la mayoría de esos diseños no serían lo bastante robustos, por lo cua...






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