Toribio Hernández, Linda Laura - Capítulo 6. Resultados - Diseño y construcción de un prototipo mecatrónico de navegación autonoma y simulación del control Reportar como inadecuado




Toribio Hernández, Linda Laura - Capítulo 6. Resultados - Diseño y construcción de un prototipo mecatrónico de navegación autonoma y simulación del control - Descarga este documento en PDF. Documentación en PDF para descargar gratis. Disponible también para leer online.

Toribio Hernández, Linda Laura - Capítulo 6. Resultados - Diseño y construcción de un prototipo mecatrónico de navegación autonoma y simulación del control -- Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingeniería y Ciencias, - Universidad de


Introducción



6.
Resultados 6.1 Resultados generales Una vez realizadas las pruebas lo resultados obtenidos son los esperados, el móvil puede actuar de manera inteligente ante las condiciones que se le presentan (simuladas), mientras se dirige a su objetivo final, en este caso es seguir circulando en dirección de 90º sin toparse con ningún obstáculo. Tiempo de toma de acción El tiempo de respuesta es bastante bueno, tomando en cuenta la cantidad de ecuaciones, procesos y comparaciones que se realizan antes de tomar una decisión, si se considera que para realizar cada instrucción el PIC tarda un microsegundo, para realizar una sola lectura le toma como máximo 30ms, entonces, por las 5 lecturas son 150ms a lo mucho, pero entre cada lectura se deben esperar 20 ms lo que se vuelven 250ms. Además cada división se toma 4 microsegundos, entonces podríamos decir que en el peor de los casos en el móvil tardó en promedio un segundo en tomar una decisión, el tiempo de ejecución de la misma dependerá de la cercanía del obstáculo al móvil, debido que entre más cerca se encuentre este, más tiempo toma su evasión. Evasión eficiente de obstáculos Mediante las pruebas se observa que la evasión de los obstáculos es eficiente, ya que dependiendo de su cercanía el tiempo para realizar el proceso de evasión aumentó o disminuyó de manera directamente proporcional a la distancia entre el móvil y el obstáculo. - 104 - Para la evasión no se tomó en cuenta la dimensión del obstáculo debido que se necesita una lógica más completa para saber cual es el tamaño del obstáculo y así decidir cuanto tiempo toma evadirlo. Para hacer más eficaz el proceso de rebase se consideraron solo las dimensiones del móvil, es decir se fijaron las distancias en las cuales el móvil puede realizar la evasión sin chocar con el obstáculo, para lo cual sabemos que el espacio de rebase debe ser un 50% más grande que la longitud de la camioneta, además el espacio al frente debe s...






Documentos relacionados