Toribio Hernández, Linda Laura - Capítulo 5. Pruebas - Diseño y construcción de un prototipo mecatrónico de navegación autonoma y simulación del control Reportar como inadecuado




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Toribio Hernández, Linda Laura - Capítulo 5. Pruebas - Diseño y construcción de un prototipo mecatrónico de navegación autonoma y simulación del control -- Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. - Escuela de Ingeniería y Ciencias, - Universidad de las


Introducción



5.
Pruebas Una vez realizada la programación necesaria para que el sistema funcione correctamente es indispensable realizar las pruebas correspondientes que verifiquen que efectivamente el programa y sus funciones están funcionando adecuadamente.
Por lo tanto se realizaron las pruebas de los sensores y los motores por separado y por último del sistema en general, simulando los valores recibidos en la comunicación.
Realizando las pruebas por separado se depuraron los problemas específicos localizados y no fue necesaria una corrección al final todo el programa en conjunto, ya que en la medida que cada función sea eficiente y funcione correctamente el sistema trabaja bien en conjunto. 5.1 Pruebas captura sensores La primera prueba a realizada fue la de la función CCP_MUX que incluye el multiplexado de los sensores, la captura y comparación del pulso y su conversión a centímetros.
Con esta prueba se comprobó que la etapa física de multiplexado descrita en el capítulo 4.2 funciona correctamente y que la lógica programada proporciona el dato correcto de medición. Estas pruebas se realizaron haciendo uso del MPLAB IDE de Microchip, el cual cuenta con una función de debugger que conectado al PICDEM plus de Microchip que permite realizar una prueba sin necesidad de desconectar el PIC, de tal manera es posible cambiar y leer fácilmente los valores recibidos por los registros las variables. - 79 - Con la opción watch se escogen los registros y las variables que se desean observar, es decir, proporcionan los datos que el PIC tiene en ese momento, asimismo se pueden realizar pausas y leer los valores cada que se realiza un cambio en ellos. La prueba consistió en correr un ciclo completo de lectura del sensor frontal y observar los cambios en los registros y comparar estos con la lectura recogida por el osciloscopio, el cual se conectó a la misma entrada que recibe el eco del sensor en el PIC.
Cada prueba va a contiene la imagen de las variables y regis...






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