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Ramírez Sánchez de la Barquera, Diego - Capítulo 2. Introducción Técnica - Control de un brazo mecánico para trazo de figuras -- Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Departamento de Ingeniería Electrónica. - Escuela de Ingeniería, - Universidad de las Américas Puebla.


Introducción



Capítulo 2 Capítulo 2 Introducción Técnica. A continuación se dará una breve explicación del proyecto, a nivel técnico, esto es con el fin de que los subsecuentes capítulos puedan ser mejor entendidos. Para este fin se plantea el siguiente diagrama a bloques (Fig.
2.1). PC Interfaz de control. Brazo Mecánico. (Planta). Esta es la primera etapa, en términos generales consiste en un software de control. Esta etapa se puede entender como un puente de control entre la primera y la tercera etapa. Esta es la etapa final, consiste en un Brazo controlado por servomotores. Fig.
2.1 Diagrama a Bloques de todo el proyecto. 2.1 Etapa 1 la PC. En esta etapa se diseño un software de control, este software es el encargado de “gobernar” el funcionamiento del circuito de control, esta es la interfaz con el usuario, esta etapa es la base de todo el proyecto, pues es donde realmente el proceso de automatización se realiza, este control se lleva a cabo descomponiendo los trazos en una serie de puntos X, Y, Z, y finalmente entrega cada punto al circuito de control mediante el puerto paralelo de la PC, internamente esta etapa tiene la siguiente estructura (Fig. 2.2): 7 Capítulo 2 PC Acciones seleccionadas por el usuario para ser realizadas Dentro del Bloque PC, se realiza todo el Procesamiento de Control, según los requerimientos del usuario 8 bits del puerto paralelo, que es lo que se conecta directamente a la Interfaz de control. Fig.
2.2 Estructura interna del bloque 1. En el capítulo 4 se desarrollará el proceso para generar esta etapa. 2.2 Etapa 2, Interfaz de Control. Como se mencionó, esta etapa en términos generales es una especie de “Puente” entre la computadora y la planta a controlar, de esta forma el circuito recibe un dato, lo describe en base al ciclo de trabajo de la señal de control de cada servomotor y partiendo del punto X, Y, Z, genera las señales PWM. Internamente este segundo bloque es como se ve en la figura 2.3. 8 ...






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