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Betanzos Mayoral, Wilbert - Capítulo 7. Conclusiones - Construcción de Robots Autónomos Multifuncionales en Ambientes Semiconocidos -- Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación. - Escuela de Ingeniería y Ciencias, - Universidad de las Américas Puebla.


Introducción



Conclusiones El análisis de los objetivos una vez concluida la tesis es importante, ya que nos da una perspectiva general de lo que se logró realizar o qué tan distante se quedó. Respecto al transporte y toma de cubos, el objetivo se cumple satisfactoriamente; queda abierta la posibilidad de detectar si un cubo se cae de las bandas o si está atorado en las llantas. El protocolo de comunicación con notificación fue desarrollado exitosamente, esta sección de código puede ser implementada en otros robots que utilicen NQC como lenguaje de desarrollo. La código utilizado fue hecho de manera modular que fue uno de los objetivos en cuanto a diseño de software se refiere, es decir que se implementó una sección de código para cada tarea que se deseara realizar; la ventaja radica en que si una tarea como leer la receta cambia, únicamente se modifica ese módulo que realiza la lectura de la prescripción. La tareas cooperativas descritas en los caso de uso C4 y C9 del apéndice A, son realizadas satisfactoriamente. En general todos los objetivos fueron cumplidos, sin embargo, algunos necesitaban intervención humana y el ideal es que no exista, es acá donde aun puede haber posibilidades de seguir implementando nuevas propuestas que logren este objetivo. Durante la construcción de los robots, nos encontramos con diferentes limitantes en lo que al Kit LEGO Mindstorm en su versión 2.0 se refiere, dichas limitantes afectan el desempeño y en muchas ocasiones complican la programación y el diseño mecánico de los robots. Uno de los problemas más comunes es la desviación de la trayectoria planeada a causa de la diferencia de las revoluciones obtenidas por cada motor: esta deficiencia provoca que los robots no puedan conducirse sin desviaciones de la trayectoria programada.
Como respuesta a las deficiencias de navegación, se tienen dos aproximaciones: el posicionamiento relativo y absoluto. El posicionamiento relativo es costoso respecto a hardware y softwa...






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