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Introducción



Capítulo 3 Diseño Mecánico de los Robots Un buen diseño mecánico está relacionado con la adecuada planeación de la construcción del robot, la cual debe de estar orientada al problema que se desea resolver.
Aunado a esto, deben de ser considerados los conceptos tratados en el Marco Teórico. 3.1 Diseño mecánico del robot M El robot M es el encargado de realizar funciones tales como: • Leer la receta que contiene los cubos que deben ser tomados. • Comunicar la receta al otro robot. • Transportar los cubos al destino. • Subir la rampa para depositar los cubos. Todos estos retos deben de ser abordados desde dos perspectivas, hardware y software, la construcción del robot a partir de piezas LEGO se refiere al diseño. 3.1.1 Diseño de la locomoción del robot La locomoción usada para el robot será el uso de ruedas, ya que permite un mejor control del robot para un tipo de ambiente controlado.
El uso de orugas o cadenas presenta deslizamiento sobre la superficie, lo que no permitirá el uso de movimientos replicados ya que el robot se comportará de manera impredecible cada vez que se quiera realizar un giro. El uso de patas en LEGO es más complicado ya que se tiene una limitante en el uso de piezas que no están diseñadas para este tipo de construcción; aunado a esto, el número de piezas requerido para este tipo de construcción excede el hardware disponible. 3.1.2 Diseño de las ruedas Para la plataforma móvil del robot se utilizará un diseño diferencial.
El uso del diferencial nos proporciona un diseño sencillo capaz de realizar giros en el mismo eje del robot, la capacidad de ir hacia delante y hacia atrás.
Uno de los motivos del uso de un diseño diferencial es la necesidad de tener una fuerza rotacional que, una vez transformada en lineal, nos permita subir la rampa. Después de realizar distintas pruebas con el diseño de diferencial dual y el diferencial simple, concluí que para subir la rampa es necesario que el movimient...





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