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Betanzos Mayoral, Wilbert - Capítulo 2. Marco Teórico - Construcción de Robots Autónomos Multifuncionales en Ambientes Semiconocidos -- Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación. - Escuela de Ingeniería y Ciencias, - Universidad de las Américas Puebla.


Introducción



Capítulo 2 Marco Teórico Existen conceptos relacionados a la construcción mecánica y programación de los robots que me proporcionarán una base teórica para resolver el problema planteado en el capítulo anterior. 2.1 Robótica móvil La robótica móvil se refiere la capacidad de un robot de moverse en el ambiente. Dependiendo de la inteligencia del robot, se determina su mayor o menor adaptación al ambiente. 2.2 Diseño mecánico de un robot móvil Existen diferentes consideraciones que se deben hacer al construir un robot móvil, tales como: • El ambiente donde se desenvuelve, la locomoción del robot • El uso adecuado de sensores para la realización de la tarea deseada 2.2.1 Locomoción La locomoción en el contexto de la robótica móvil se refiere a la forma en que el robot se traslada de un punto a otro [Digest, 1979]. A continuación se presenta la tabla 2.1 mostrando las ventajas y desventajas de los diferentes mecanismos más usados para la locomoción de un robot en una superficie sólida: las ruedas, las cadenas y las patas. terrenos irregulares deslizamiento al avanzar y Superación de obstáculos en control Disminución del daños Algoritmos sencillos de Menor susceptibilidad a Mayor capacidad de carga Facilidad de construcción Ruedas Cadenas Patas Tabla 2.1 Comparación de sistemas de locomoción Podemos concluir que para un sistema donde la superficie es regular y la navegación se basa en el conocimiento del punto donde se encuentra el robot, es preferible usar ruedas ya que acumulan menos errores que las cadenas y, a diferencia de las patas, los algoritmos de control son más sencillos; aunado a esto, la construcción del robot es menos costosa respecto a un robot con patas. 2.2.2 Diseño de las ruedas Existen diferentes plataformas móviles con el uso de ruedas: • Diferencial • Sincronizada • Triciclo • Coche • Ruedas omnidireccionales. 2.2.2.1 Diferencial El diferencial es un diseño sencillo que ...






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