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1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems Inria Grenoble - Rhône-Alpes 2 CEA-LETI - Laboratoire d-Electronique et des Technologies de l-Information

Résumé : On s-intéresse à la question suivante : comment synchroniser en ligne une commande cyclique avec un signal capteur lui aussi cyclique ? Nous modélisons notre mesure à l-aide d-un oscillateur non-lineaire, et en construisons un observateur. Ensuite, on vient -filtrer- les mesures capteur à l-aide de l-observateur. Ce dernier étant également un oscillateur, il est possible d-estimer sa phase, et de générer une commande paramètrée temporellement par cette phase. Nous évaluons la méthode et caractérisons sa robustesse aux erreurs d-estimation des paramètres, ainsi qu-aux changements de rythme du signal d-entrée. Finallement, une application de cette méthode à la réhabilitation fonctionnelle des patients hémiplégiques est présentée.

Mots-clés : Observateur Oscillateur Synchronisation Capteur Génération de trajectoire en ligne





Autor: Rodolphe Héliot - Bernard Espiau -

Fuente: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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