Détection et suivi basé modèle pour des applications spatialesReportar como inadecuado




Détection et suivi basé modèle pour des applications spatiales - Descarga este documento en PDF. Documentación en PDF para descargar gratis. Disponible también para leer online.

1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE 2 ASTRIUM

Résumé : Cet article concerne la problématique de navigation dans le cadre de rendez-vous spatial, autonome, non coopératif avec des cibles de type satellites, véhicules ou débris spa- tiaux. Afin de localiser complètement la cible par rapport à un véhicule dit chasseur à l-aide d-un capteur de vision, une technique de détection et de suivi basé modèle est proposée. Notre approche de suivi traite ainsi le modèle 3D complet d-objects présentant une géométrie complexe, de tout type de forme, en tirant profit de l-accélération ma- térielle. A partir du modèle rendu, des correspondances sont établies avec les contours de l-image et la tâche d-estimation de pose est assurée par une minimisation non linéaire. Pour la détection, qui permet d-initialiser le suivi, le calcul de la pose est basée sur une segmentation premier plan-second plan et sur une procédure efficace de matching d-une série d-images intiales avec des vues synthétiques. Nos méthodes ont été évaluées sur des images synthétiques et réelles.

Mots-clés : robo- tique spatiale Suivi 3D basé modèle détection reconnaissance 3D robo- tique spatiale.





Autor: Antoine Petit - Eric Marchand - Keyvan Kanani -

Fuente: https://hal.archives-ouvertes.fr/



DESCARGAR PDF




Documentos relacionados