Estudio de modelos simplificados para máquinas bípedas planares Reportar como inadecuado




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Télématique 2007, 6 1

Autor: Angel Villalobos

Fuente: http://www.redalyc.org/


Introducción



Télématique ISSN: 1856-4194 jcendros@urbe.edu Universidad Privada Dr.
Rafael Belloso Chacín Venezuela Villalobos, Angel Estudio de modelos simplificados para máquinas bípedas planares Télématique, vol.
6, núm.
1, 2007, pp.
1-15 Universidad Privada Dr.
Rafael Belloso Chacín Zulia, Venezuela Disponible en: http:--www.redalyc.org-articulo.oa?id=78460101 Cómo citar el artículo Número completo Más información del artículo Página de la revista en redalyc.org Sistema de Información Científica Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto Revista Electrónica de Estudios Telemáticos ESTUDIO DE MODELOS SIMPLIFICADOS PARA MÁQUINAS BÍPEDAS PLANARES (Study of simplified models for planar biped machines) Angel Villalobos Universidad Rafael Belloso Chacín - Venezuela Depósito Legal: PPX200002ZU2142 - ISSN:1856-4194.
Volumen 6 Edición No 1 – Año 2007 RESUMEN El presente trabajo ofrece una visión sistemática del caminar en máquinas bípedas del tipo planar.
Los tópicos tratados incluyen una explicación simplificada del caminar bípedo en autómatas planares usando la teoría del péndulo invertido, así como los conceptos básicos para el desarrollo de un modelo físico de caminante bípedo, el cual tiene la característica fundamental de abordar el problema del avanzar hacia delante de forma individual, evitando las complicaciones inherentes derivadas del balance lateral.
La metodología utilizada es del tipo documental y el objetivo principal es de plantear los fundamentos teóricos para reducir la complejidad de la dinámica bípeda.
Como resultado se establecen las cinco (5) condiciones mínimas requeridas para que un bípedo planar pueda caminar, tomando en cuenta que los requerimientos para los controladores de los bípedos caminantes pueden ser satisfechos a través de la dinámica natural del sistema del mecanism...





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