Modelado y control de un robot móvil tipo newt en la tarea de seguimiento de trayectoria Reportar como inadecuado




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M. A. Molina Vilchis ; V. M. Hernández Guzmán ; G. Silva Ortigoza ; M. Marciano Melchor ; E. A. Portilla Flores ;Télématique 2008, 7 2

Autor: R. Silva Ortigoza

Fuente: http://www.redalyc.org/


Introducción



Télématique ISSN: 1856-4194 jcendros@urbe.edu Universidad Privada Dr.
Rafael Belloso Chacín Venezuela Silva Ortigoza, R.; Molina Vilchis, M.
A.; Hernández Guzmán, V.
M.; Silva Ortigoza, G.; Marciano Melchor, M.; Portilla Flores, E.
A. Modelado y control de un robot móvil tipo newt en la tarea de seguimiento de trayectoria Télématique, vol.
7, núm.
2, 2008, pp.
129-145 Universidad Privada Dr.
Rafael Belloso Chacín Zulia, Venezuela Disponible en: http:--www.redalyc.org-articulo.oa?id=78470208 Cómo citar el artículo Número completo Más información del artículo Página de la revista en redalyc.org Sistema de Información Científica Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto Revista Electrónica de Estudios Telemáticos MODELADO Y CONTROL DE UN ROBOT MÓVIL TIPO NEWT EN LA TAREA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA (Modeling and trajectory tracking control of a Newt mobile robot) R.
Silva Ortigoza1, M.
A.
Molina Vilchis1, V.
M.
Hernández Guzmán2, G.
Silva Ortigoza3, M.
Marciano Melchor1 y E.
A.
Portilla Flores1 1 CIDETEC-IPN.
Departamento de Postgrado.
Área de Mecatrónica.
Unidad Profesional Adolfo López Mateos.
C.P.
07700, México, D.F., MÉXICO.
e-mail: rsilvao@ipn.mx, mamolinav@ipn.mx, mmarciano@ipn.mx, aportilla@ipn.mx 2 Universidad Autónoma de Querétaro, Facultad de Ingeniería.
Ap.
Postal 3-24.
C.P. 76150, Querétaro, Qro., MÉXICO.
e-mail: vmhg@uaq.mx Depósito Legal: PPX200002ZU2142 - ISSN:1856-4194.
Volumen 7 Edición No 2 – Año 2008 3 Universidad Autónoma de Puebla.
Facultad de Ciencias Físico Matemáticas.
Ap. Postal 1152, Puebla, Pue., MÉXICO.
e-mail: gsilva@fcfm.buap.mx RESUMEN En este trabajo se presenta una derivación del modelo cinemático de un robot móvil de ruedas tipo Newt, mediante la teoría Lagrangiana de la mecánica clásica. Considerando el modelo cinemático del móvil obtenido, se propo...





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