Commande predictive robuste des vérins electropneumatiques dans un schema en cascade position-pressionReportar como inadecuado




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1 LIRMM - Laboratoire d-Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier 2 Fatronik France 3 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation LIRMM - Laboratoire d-Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier

Résumé : Une strategie de commande robuste en cascade pour les verins electropneumatiques est proposee. Elle combine deux boucles imbriquees : une boucle externe de commande predictive en position et une boucle interne de commande de la dierence de pression ou force entre les deux chambres du verin. Cette strategie est appliquee a deux types de verins : le verin a double eet standard avec tige et le verin sans tige. Les modeles non linéaires sont developpés et une commande linearisante par bouclage entrée-sortie est appliquée. Deux contrôleurs sont ainsi synthetisés sur le modele linearise obtenu. Une commande predictive eneralisee ou GPC pour Generalized Predictive Controller pour la boucle de position. Pour la boucle interne de force, une synthese multi-objectifs combinant performances H infinie et contraintes temporelles de placement de pôles est développée. Le probleme est formule sous forme d-inegalités matricielles affines ou LMI pour Linear Matrix inequalities. Ce schéma de commande est ensuite implémenté experimentalement sur banc d-essai. Les dierents tests montrent bien l-apport d-une telle strategie en cascade en termes de performances dynamiques et de robustesse.





Autor: Lotfi Chikh - Philippe Poignet - Micaël Michelin - François Pierrot -

Fuente: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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