Commande latérale des véhicules automobiles avec prise en compte de la dynamique des actionneurs. Application à la conduite en peloton des poids lourdsReportar como inadecuado




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1 LAG - Laboratoire d-automatique de Grenoble

Résumé : Cette thèse étudie le problème de conduite latérale automatique en utilisant une information de position donnée par un système de vision. L-idée est de maintenir un ou plusieurs véhicules dans leurs voies à partir, . d-une information de position absolue du véhicule par rapport à la route, . ou d-une information de positionnement relatif par rapport à l-arrière du véhicule précédent information donnée par un système de reconnaissance d-une cible particulière. L-étude présente une structure en cascade pour réaliser successivement la commande de l-actionneur de direction et l-asservissement en position du camion. La modélisation des véhicules et des actionneurs est faite en détail pour obtenir des modèles de conception adaptés à l-automatique. L-intérêt de ce travail est de proposer des concepts réalistes d-automatisation de la route, qui soient intermédiaires entre le tout automatique et les simples systèmes d-aide à la conduite actifs ou passifs.

Résumé : non disponible





Autor: Xavier Claeys -

Fuente: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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