Comparaison des performances de deux robots sphériques à architecture sérielle et parallèle selon des critères géométriques et cinématiquesReport as inadecuate




Comparaison des performances de deux robots sphériques à architecture sérielle et parallèle selon des critères géométriques et cinématiques - Download this document for free, or read online. Document in PDF available to download.

1 PRISME - Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique 2 IRAUS PRISME - Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique

Résumé : Dans cet article, nous comparons les performances géométriques et cinématiques d-un robot sériel et d-un robot parallèle utilisés comme portes-sonde pour une application de télé-échographie. Le premier est un poignet sphérique sériel à trois articulations rotoïdes concourantes, le second présente une structure à parallélogrammes déformables. Nous comparons leurs performances cinématiques et leur encombrement sur un espace de travail ciblé.

Mots-clés : robots médico-chirurgicaux synthèse de mécanisme conception optimale





Author: Christophe Drouin - Sylvain Miossec - Gérard Poisson - Laurence Nouaille -

Source: https://hal.archives-ouvertes.fr/



DOWNLOAD PDF




Related documents