Temps-Réel Libre et Conduite dun Robot Mobile Opto-guidéReportar como inadecuado




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1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes 2 CRTTI Centre de ressources technologiques et de transferts industriels

Résumé : Le travail présenté ici a été réalisé dans le cadre d-un projet1 national de R&D dans le domaine des technologies logicielles dédiées aux applications temps-réel, initialisé en 2002. Ce projet avait pour finalité la conception d-un système d-exploitation temps réel baptisé « système Cléopatre » à code source ouvert et gratuit. Ce système d-exploitation temps réel a la particularité de se présenter sous forme d-un assemblage de composants sélectionnables par l-utilisateur selon ses besoins. Nous présentons le démonstrateur de ce projet, un AGV Automated Guided Vehicle conduit en temps-réel par l-O.S. Cléopatre. L-objectif était d-évaluer ses performances d-un point de vue temporel, le gain engendré par l-approche composant en termes d-empreinte mémoire et d-accessibilité mais aussi vérifier l-inter-opérabilité des composants logiciels développés. L-application mise en œuvre consiste à conduire cet AGV opto-guidé muni de son informatique embarquée, en exécutant en temps-réel des ordres de mission émis par une liaison sans fil à partir d-une station de supervision.

Mots-clés : temps-réel chariot optoguidé système d-exploitation logiciel libre





Autor: Maryline Chetto - Christophe Plot -

Fuente: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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