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Control de un robot bípedo humanoide en un espacio 3D mediante el sensor kinect - Ingeniería Electrónica SUR - Descarga este documento en PDF. Documentación en PDF para descargar gratis. Disponible también para leer online.

- Control de un robot bípedo humanoide en un espacio 3D mediante el sensor kinect -

Autores: - Araujo Vásquez, Vladimir Giovanny - Tipán Riofrío, Myriam Mercedes -

Tutores: - Tapia Calvopiña, Víctor Vinicio -

Palabras clave: - CONTROL AUTOMÁTICOPERSONAS CON DISCAPACIDADES -

Fecha de publicación: - Apr-2015 -

Abstract: - Este proyecto comprende de un sistema de asistencia para discapacitados y trabajadores, que capture y replique los movimientos de las extremidades del cuerpo humano de tal manera que el autómata sea el medio por el cual la persona pueda desempeñar sus actividades laborales libre de peligro o en el caso de las personas discapacitadas asistiéndoles. El sistema comprende 2 modos de trabajo los cuales son: modo imitar el cual sirve para replicar los movimientos de las 4 extremidades del cuerpo humano, para este modo es necesario que el robot este colgado en su pedestal. Modo controlar el cual permite el desplazamiento del robot mediante comandos de voz y adicional maniobrar objetos haciendo uso la réplica de movimientos de los brazos. Para todo este sistema se ha empleado como intérprete del usuario el sensor Kinect que se utiliza en las consolas de video juegos, el cual tiene la capacidad de capturar los movimientos del usuario y su voz, también se ha utilizado el lenguaje de programación C# de Microsoft debido a su compatibilidad y estabilidad con Kinect y en cuanto a hardware se usó el robot RoboPhilo. -

- This program is about an assistance system for disabled people and workers. This will capture and replicate the movements of the human body limbs, the robot is the way through which the person can perform their occupational activities without danger or in the case of the disabled by assisting them. The system includes two working modes which are: 1) Imitate mode which allows to replicate the movements of the 4 extremities of the human body; for this, the robot is hung on its pedestal. 2) The control mode which allows the movement of the robot by using voice commands. Furthermore, it allows the user to direct the robot for taking specific objects through the replica of arm movements. As the interpreter of the user, the Kinect sensor has been used. This sensor is used in video game consoles, and has the ability to capture the user's movements and voice, additionally, Programming language named C # development by Microsoft has been used in this project because of both compatibility and stability with Kinect.The platform called RoboPhilo was used in the hardware. -

- Ingeniería Electrónica SUR - Tesis de Pregrado - -





Autor: Araujo Vásquez, Vladimir Giovanny - Tipán Riofrío, Myriam Mercedes

Fuente: http://dspace.ups.edu.ec


Introducción



UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA SEDE QUITO CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA Trabajo de titulación previo a la obtención del título de: INGENIERA E INGENIERO ELECTRÓNICOS TEMA: CONTROL DE UN ROBOT BÍPEDO HUMANOIDE EN UN ESPACIO 3D MEDIANTE EL SENSOR KINECT AUTORES: ARAUJO VÁSQUEZ VLADIMIR GIOVANNY TIPÁN RIOFRÍO MYRIAM MERCEDES DIRECTOR: VÍCTOR VINICIO TAPIA CALVOPIÑA Quito, abril de 2015 DECLARATORIA DE RESPONSABILIDAD Y AUTORIZACIÓN DE USO DEL TRABAJO DE GRADO Nosotros, autorizamos a la Universidad Politécnica Salesiana, la publicación total o parcial de este trabajo de grado y su reproducción sin fines de lucro. Además, declaramos que los conceptos, análisis desarrollados y las conclusiones del presente trabajo son de exclusiva responsabilidad de los autores. Quito, abril 2015 ______________________________ Vladimir Giovanny Araujo Vásquez CI: 1718330242 ____________________________ Myriam Mercedes Tipán Riofrío CI: 1500679517 DEDICATORIA Dedico este proyecto a mis padres Mariana y Guido por el apoyo durante toda mi carrera de ingeniería, tiempo en el cual pude seguir adelante gracias a su ejemplo, confianza y ayuda, a mi hermana Mayra quien siempre ha sido un modelo a seguir y que siempre fue un apoyo en mi vida estudiantil, y a su hijo Steven que llego recientemente a nuestra familia y a ser una motivación más, también a mi abuelita quien desde hace muchos años nos acompaña incondicionalmente siendo parte importante de la familia, finalmente a Myriam mi amiga, compañera y amor de mi vida quien con su cariño, trabajo y apoyo incondicional hizo posible que lográramos cumplir este proyecto y muchas metas más durante nuestra vida universitaria. Vladimir Giovanny Araujo Vásquez Dedico este trabajo de Titulación a Dios por cada día darnos una oportunidad para seguir adelante, a mis padres, Myriam y Alfredo, por la paciencia y confianza entregada durante el desarrollo del proyecto, a mi hermano Juan Carlos por darme si...






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