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- Control de las ruedas delanteras de robots móviles -

Autores: - Freire Carrera, Fausto Rodrigo -

Palabras clave: - ROBOTINTERNETCONTROLTELE-ROBÓTICAJAVA -

Fecha de publicación: - Nov-2008 -

- Para un control preciso de robots móviles es indispensable crear modelos matemáticos que permitan emular la dinámica de movimiento, para tomar decisiones en el estado de diseño del sistema, en este trabajo se presenta un modelo simplificado de la dinámica de las ruedas delanteras de un robot móvil, controlado a través de la red Internet. Internet se comporta como un elemento retardador de señales, el valor de retardo es un valor aleatorio que depende de varios factores, para contrarrestar esta dificultad se utilizo un controlador Difuso, que permite disminuir al mínimo este factor retardador. -

- Volumen No. 03 - -





Autor: Freire Carrera, Fausto Rodrigo

Fuente: http://dspace.ups.edu.ec


Introducción



›› 40 Control de las ruedas delanteras de robots móviles Fausto Rodrigo Freire Carrera Resumen Para un control preciso de robots móviles es indispensable crear modelos matemáticos que permitan emular la dinámica de movimiento, para tomar decisiones en el estado de diseño del sistema, en este trabajo se presenta un modelo simplificado de la dinámica de las ruedas delanteras de un robot móvil, controlado a través de la red Internet. Internet se comporta como un elemento retardador de señales, el valor de retardo es un valor aleatorio que depende de varios factores, para contrarrestar esta dificultad se utilizo un controlador Difuso, que permite disminuir al mínimo este factor retardador. Palabras Clave – robot, Internet, control, tele-robótica, Java. ›› La Tele-robótica como una rama aplicada de los conocimientos, es la llamada a sustituir, a las personas en lugares de trabajo peligrosos y de poca accesibilidad, permitiendo conseguir una importante economía de recursos físicos, económicos, y de tiempo [1,7]. un modelo que permite realizar el control del movimiento de un robot móvil de ruedas, a la distancia, utilizando como medio de comunicación la red de ordenadores Internet (Fig.1), así como también un posible modelo matemático que permita analizar la dinámica del movimiento de las ruedas del móvil en función de fuerzas y otras consideraciones. El control de robot móviles se lo viene realizando desde diversas perspectivas y consideraciones, a continuación se plantea En este modelo se presenta los elementos mínimos indispensables para poder controlar un móvil desde el INTRODUCCIÓN Figura 1.
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