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- Robot escalador para mantenimiento y limpieza de edificios -

Autores: - Calle, Eduardo - Ávila, Isabel - Zambrano, Julio -

Palabras clave: - PLATAFORMA MÓVILLOCOMOCIÓNROBOTSLIMPIEZA -

Fecha de publicación: - 2008 -

- Se expone una breve descripción del diseño e implementación de una plataforma móvil como herramienta de investigación en modos de caminar de robots cuadrúpedos, y que permita además el estudio de métodos de locomoción para robots escaladores. -

- Volumen No. 02 - -





Autor: Calle, Eduardo - Ávila, Isabel - Zambrano, Julio

Fuente: http://dspace.ups.edu.ec


Introducción



REMLED I Robot escalador para mantenimiento y limpieza de edificios ›› 37 Ing.
Eduardo Calle Ing.
Israel Ávila Ing.
Julio Zambrano Unidad de Investigación UPS - Cuenca 38 ›› INTRODUCCIÓN En la actualidad, el diseño de sistemas de locomoción de robots caminantes se ha derivado del estudio de sistemas biológicos [1], especialmente de animales terrestres comunes, en los que se puede observar un sistema de locomoción basado en un conjunto de eslabones y articulaciones denominadas patas.
La naturaleza ha encontrado a través de millones de años de evolución un sistema óptimo para el desplazamiento sobre terrenos irregulares, basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, a lo que normalmente se denomina pasos.
Las máquinas caminantes aprovechan este tipo de locomoción ya sea mediante uno o más puntos de apoyo (monópodos, bípedos, cuadrúpedos, hexápodos, etc.), convirtiéndolas en las máquinas ideales para espacios peligrosos y de difícil acceso. Por otra parte, estas máquinas exigen sistemas mecánicos y de control más complejos que los usados por sistemas con ruedas, así como mayores niveles de sensorización, que hasta el momento limitan que sean industrialmente rentables, ya que los costos de fabricación y mantenimiento son mucho más elevados que otros tipos de robots.
Las principales características que presentan las máquinas caminantes son [2] [3]: • Gran omnidireccionalidad. • Capacidad de adaptación al terreno. • Control de las fuerzas en los puntos de apoyo. • Apoyos discretos en el terreno. La mayoría de robots caminantes están destinados a la exploración de terrenos irregulares inasequibles para el ser humano [4] [5].
Entre las principales aplicaciones de estas máquinas están la detección de minas personales, transportación de equipos y herramientas de construcción, trabajos de forestación, limpieza de fachadas, entre otros.
La figura 1 muestra al robot caminante SILO 6 [2] desarrollado por ...






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