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Capítulo 4. Implementación- Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Gómez Barrios, María Luisa

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla Gómez Barrios, María Luisa En este capítulo describimos los algoritmos utilizados para el trazado de las líneas tangentes exteriores a dos círculos para la construcción visual de los cilindros generalizados.
Se describen también los pasos para la obtención de primitivas geométricas a partir de dichos cilindros.
Además se muestran las acciones requeridas para rotar las figuras geométricas propuestas. 4.1 Líneas tangentes a 2 circunferencias Estas últimas fórmulas arrojan los puntos extremos de la circunferencia menor.
Así se trazan las líneas tangentes una de (xT1, yT1 ) a (x T2 , y T2 ) y otra de (xT1´,y T1´ ) a (x T2´ , y T2´ ). Figura 4.1 a)Círculos que conforman en Cilindro Generalizado en nuestra técnica b)Líneas tangentes que muestran el espacio contemplado en esta técnica. 1 Figura 4.2 Rectas tangentes exteriores a 2 circunferencias.
Adaptado de [Coll89]. 2 4.2 Construcción de primitivas geométricas con cilindros generalizados Para realizar estas figuras se uso una clase llamada cilindros que incluye los métodos para obtener cada uno de sus datos.
La clase cilindros contiene lo siguiente: public class V_cilindros { int x1,y1,r1,x2,y2,r2; public V_cilindros(int x1,int y1,int r1,int x2,int { this.x1=x1; this.y1=y1; this.r1=r1; this.x2=x2; this.y2=y2; this.r2=r2; } public int getX1() { return x1;} public int getY1() { return y1;} public int getR1() { return r1;} public int getX2() { return x2;} public int getY2() { return y2;} public int getR2() { return r2;} } La obtención de los cilindros para cada primitiva geométricas se puede observar a continuación. public static void cilindros_cuadrado(int ccx,int { int cx0,cy0,cr0,cx1,cy1,cx2,cy2,cx3,cy3,cx4,cy4; cx0=ccx (cclado-2);--circulo central cy0=ccy (cclado-2); cr0=(int)cclado-2; 3 cx1=ccx;--circulo de la orilla inferior izquierda cy1=ccy; cx2=ccx;--superior izquierda cy2=ccy cclado; cx3=ccx cclado; cy3=c...





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