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Capítulo 3. Principio de los Cilindros Generalizados- Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Gómez Barrios, María Luisa

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla Gómez Barrios, María Luisa Se este capítulo se explicará cual es el la estructura de un Cilindro Generalizado así como el razonamiento para obtener los datos sobre la detección de colisiones. 3.1 Estructura general y . Figura 3.1 Estructura de un cilindro generalizado en 2 dimensiones 1 Figura 3.2 Valores alfa en un cilindro generalizado y puntos de detección de colisiones. Figura 3.3 Buscando un punto en la recta 2 Figura 3.4 Ejemplo de distancia de un cilindro generalizado a un obstáculo 3.2 Casos del discriminante En la situación de la figura 3.10 podemos llegar a la siguiente conclusión: Si para la detección de colisiones entre una cilindro y un obstáculo, los dos valores de alpha encontrados no se encuentran en el rango de 0 a 1, entonces el círculo obstáculo esta en colisión total con el cilindro generalizado. 3 Figura 3.5 Caso para discriminante negativo Figura 3.6 Caso para discriminante igual a cero. 4 Figura 3.7 Resultados para colisión cuando alpha pertenece a [0,1] Figura 3.8 Un valor de alpha 0 5 Figura 3.9 Un valor de alpha 1 Figura 3.10.
El obstáculo cubre totalmente el cilindro 3.3 Distancia del obstáculo hacia el cilindro El resultado puede verse en la Figura 3.11 6 Figura 3.11 Buscando un radio mínimo de choque para el obstáculo Gómez Barrios, M.
L.
2000.
Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica.
Tesis Maestría.
Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales.
Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.
Enero. Derechos Reservados © 2000. 7 ...






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