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Capítulo 1. Conceptos Básicos- Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Gómez Barrios, María Luisa

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla Gómez Barrios, María Luisa En este capítulo se presenta una introducción general sobre el problema de la detección de colisiones en robótica.
Se da una breve descripción de los conceptos fundamentales en ésta área y se introduce al concepto que proponemos en esta tesis: El uso de la entidad geométrica llamada cilindros generalizados para la detección de colisiones. 1.1 Introducción La detección de colisiones es un área de gran importancia para materias tales como la Robótica, Graficación, Diseno Asistido por Computadora (CAD) y Simulación en Realidad Virtual.
En Robótica, la planeación de movimientos libres de colisiones se convierte en un cuello de botella en el momento en que uno o más robots se mueven en un medio donde existen obstáculos.
Sobre todo, cuando el medio donde se encuentra el robot es complejo, es decir, existe un numero considerable de obstáculos. Para poder realizar la planeación de los movimientos de un robot dentro de espacio de trabajo, es necesario realizar una representación de dicho espacio y del robot mismo.
Una vez representada la escena se procede a hacer la planeación de rutas, verificando a cada momento que no exista colisión con alguno de los obstáculos del medio.
Uno de los objetivos principales es hacer una representación adecuada del medio.
Si un objeto sólido es modelado adecuadamente en su geometría, pueden realizarse una gran variedad de operaciones, y hacer la planeación de movimientos con mayor eficiencia. El método tradicional para la detección de colisiones implica representar cada pieza del robot como un conjunto de círculos colindantes que deben ser guardados en alguna estructura de datos.
Los obstáculos son representados por círculos.
Para hacer la detección de colisiones se deben hacer revisiones constantes de la distancia que hay entre cada círculo de la pieza con cada círculo obstáculo.
Esta tarea es costosa com...






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