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Capítulo 6. Conclusiones y Trabajo a Futuro- Robots de Exploración - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Bonifaz Solorzano, Reynolds

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



CAPÍTULO 6 Conclusiones y Trabajo a Futuro. 6.1 Conclusiones. A lo largo del desarrollo de este proyecto me di cuenta de que a la hora de hacer uso de un dispositivo mecánico como lo es un robot se presentan problemas ajenos al diseño del sistema.
Estos problemas provienen desde la energía con que cuenta el robot para moverse (como en el caso de uso de baterías del robot LEGO) hasta una falla mecánica de algún motor que es imposible detectar mediante el software desarrollado. Las metas principales de búsqueda-exploración basadas en información previa sobre el área se realizaron en tiempo razonable de acuerdo a la movilidad del robot.
La ruta final seguida por el robot si bien no es la más óptima, se acerca a lo deseado. Los problemas de detección de obstáculos tuvieron que ser simulados ya que la mayor parte del proyecto se basó en el uso de un robot tipo LEGO, mediante el cual sólo se podían enviar instrucciones de la computadora al robot pero no a la inversa, por lo cual se hacía inútil el uso de sensores para este robot. 59 Dado que por el problema de no tener una retroalimentación del robot LEGO no se podían ver las acciones tomadas por el algoritmo en tiempo real en conjunto con el robot, en la parte final del desarrollo del proyecto se presentó la oportunidad de realizar pequeñas prácticas con el robot Khepera con el cual las acciones eran en tiempo real y se comprobó que el algoritmo funciona correctamente al tomar decisiones reales. Con el robot Khepera no se implementó el uso de sensores debido al poco tiempo con que se contaba para poder terminar el proyecto. En total se implementó el uso de tres robots, el primero fue el LEGO, después el Khepera y por último para implementar la detección de obstáculos simulada se implementó un robot virtual. 6.2 Trabajo a Futuro. Dadas las limitaciones de tiempo y material disponible para la realización de el presente proyecto algunas partes se implementaron de manera sencilla...





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