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Capítulo 4. Algoritmo- Robots de Exploración - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Bonifaz Solorzano, Reynolds

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



CAPÍTULO 4 Algoritmo La parte más importante de este proyecto es el algoritmo de búsqueda-exploración. Este algoritmo será el que tome decisiones de los caminos a seguir para poder llegar a una búsqueda exitosa.
Por consiguiente el algoritmo debe estar diseñado de tal forma que contemple la mayoría de los casos con los que se pueda encontrar para así encontrar la mejor solución ante tales situaciones. Para este proyecto se necesita un algoritmo que cumpla con las siguientes características: • Planear una ruta que cubra de manera rápida la mayor parte del área a explorar. • Evitar redundancia en la exploración. • Ajustar la ruta planeada ante obstáculos encontrados. • Dar una respuesta en un tiempo razonable. • Mantener la eficiencia de exploración tanto en áreas pequeñas como en áreas grandes, guardando la relación de tiempo. 34 Debemos tomar en cuenta que el algoritmo debe ser capaz de trabajar con o sin datos del área a explorar, ya que en un principio no se tiene ninguna idea del área que se explorará y se irá generando un mapa conforme se vaya avanzando.
La base del algoritmo será la misma para ambos casos, con pequeñas diferencias a la hora de considerar la existencia de obstáculos. 4.1 Planeación de rutas. Para poder comenzar la búsqueda de un objetivo lo primero que se debe hacer es realizar una exploración del área tratando de cubrir la mayor parte de la misma, dado que así podríamos llegar a encontrar el objetivo o cuando menos se tendría una idea aproximada del área que se está explorando para después replantear la ruta de búsqueda pero tomando en cuenta los obstáculos encontrados. Con esto tenemos en claro que será necesario crear una ruta de exploración inicial que nos permita conocer el área de exploración sin detalles exactos pero con detalles suficientes para, en caso de no poder abarcar toda el área en esta primera búsqueda-exploración inicial, más adelante poder replantearl...






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