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Capítulo 2. Marco Teórico- Robots de Exploración - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Bonifaz Solorzano, Reynolds

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



CAPÍTULO 2 Marco Teórico Es importante conocer y definir las partes que conforman el presente proyecto para poder comprender el objetivo final del mismo.
Es necesario conocer algoritmos propuestos anteriormente a partir de los cuales se basará este proyecto; también se definirán las formas de detección de obstáculos, localización del robot, manipulación del robot y otras partes que más adelante se explicarán con más detalle. 2.1 Algoritmos. Es importante tomar en cuenta los diferentes tipos de algoritmos desarrollados hasta el momento, ya que se tomará lo más importante de alguno de ellos para tomar como base de este proyecto de tesis.
Se pretende desarrollar la mayor parte del algoritmo por cuenta propia sólo basándose en la idea básica de alguno de los algoritmos. Desde hace algunos años se ha experimentado en la búsqueda y exploración utilizando robots.
Estas exploraciones están enfocadas a localizar un objeto dentro de un área dada, alcanzar un punto dado evadiendo obstáculos, lograr el encuentro de dos robots en un ambiente desconocido, etc.
Para poder llevar acabo esto se han propuesto diversos 13 algoritmos para realizar tales tareas; los principales tipos de algoritmos son de la siguiente forma: 2.1.1 Aleatorios. Estos algoritmos pretenden llevar a cabo la exploración de manera aleatoria, es decir, el robot en un inicio puede avanzar a la derecha o la izquierda, adelante o atrás, avanzar una distancia aleatoria y después moverse a otro lado aleatoriamente. En este tipo de exploraciones no se tiene ningún tipo de inteligencia para mover al robot, solo se trata de avanzar a cualquier lado hasta que la distancia se haya alcanzado o hasta que el robot choque con un objeto. Estos algoritmos son muy fáciles de implementar, pero tienen muy poca efectividad ya que el procesamiento de la información obtenida es muy poca o nula, además de que desde un principio el robot puede navegar en dirección contraria a la que uno desea...






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