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Capítulo 5. Conclusiones- Robot Autómata Seguidor de Trayectorias con Toma de Decisiones - Departamento de Ingeniería Electrónica. - Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Alvarez Avila, Enrique

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS CAPÍTULO 5 CONCLUSIONES. Se ha demostrado que el programa funciona perfectamente tanto para que únicamente siga la línea de la pista, como para el caso en el que haya discontinuidades así como las bifurcaciones.
La velocidad a la que el programa se ejecuta que es de 10MHz es adecuada para evitar problemas de tiempos de espera para leer los sensores y-o tomar decisiones. También es adecuada para no perder la línea ya que si se usara un cristal más lento debajo de 2MHz es posible que las instrucciones se ejecuten lentamente y el móvil pierda la línea. Las bifurcaciones en “T” no están programadas, puede ser trabajo para una tesis posterior. Tomar en cuenta las bifurcaciones en “T” significa que el móvil puede ir, izquierda, centro o derecha, esto presenta que la programación se vuelva un poco más complicada al tomar estos casos.
Además, se tendrá que tomar en cuenta que el móvil deberá detenerse para que pueda elegir hacia donde ir, esto es, tomar en cuenta la inercia para dichos cálculos. La parte electrónica como lo es el circuito se ha podido comprobar que funciona perfectamente sin tener que aislar la parte de potencia de la digital (sistema de control).
En la parte de potencia aunque los transistores se calientan no es factor para preocuparse, con disipadores de calor se soluciona el problema.
Además, este puente H puede controlar motores de mayor potencia como se detalló en el capítulo 2 poniendo elementos que soporten más corriente, voltaje y potencia, si así se requiriera. 46 ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS La parte de la mecánica requirió más tiempo del pensado por el desgaste que sufren las partes móviles y que están sujetas a presión en las pruebas que se realizan al móvil.
Quita tiempo el que después de hacer que el móvil dé 10,000 vueltas (no continuas) a una pista comiencen a fallar los engranes y estos tengan que ser reemplazados por nuevos.
Así como los m...






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