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Capítulo 3. Control del móvil- Robot Autómata Seguidor de Trayectorias con Toma de Decisiones - Departamento de Ingeniería Electrónica. - Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Alvarez Avila, Enrique

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS CAPÍTULO 3 CONTROL DEL MÓVIL El control del móvil se realiza a través de un microcontrolador PIC16F74 (aunque este programa también funciona para los pic’s 16F877, 16F877a, 16F874, 16LF877) los cuales se programan en lenguaje ensamblador.
Su compilación es mediante el software proporcionado gratuitamente por MICROCHIP llamado “MPLAB”.
Este software crea un código HEX que es el que se programa en el microcontrolador La elección del microcontrolador se baso en el número de puertos disponibles para usar como entrada o salida.
En este caso se requieren de dos puertos de entrada y uno de salida. De un puerto de entrada que es el puerto - B - es donde se reciben las señales de los sensores de línea usando 3 bits.
En el puerto - C - se recibe la programación de las bifurcaciones usando los 8 bits de este puerto.
El puerto - D - se usa como salida y se usan 4 bits de este puerto. Aunque no todos los puertos son usados en su total capacidad (8 bits) es necesario aclarar que si se usara un microcontrolador con menos puertos se haría compleja la manipulación de los bits ya que esta tendría que hacerse de 4 en 4 bits, es decir, partir el puerto en 2, una parte de salida y otra de entrada.
Y estar limpiando continuamente la parte que no importa para cada modulo y salvar la parte que si importa a cada módulo. 31 ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS 3.1.
DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA. Figura 3 – 1.
Diagrama de Flujo del programa. 32 ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS 3.2.
PROGRAMA. El objetivo principal del móvil es recorrer una línea sobre un fondo contrastante sin cometer errores.
El programa deberá ser capaz de tomar decisiones en caso de que el móvil encuentre una bifurcación.
Al encontrar una discontinuidad el móvil continuará su camino en línea recta, en caso de que la discontinuidad sea de 20cm el móvil se detendrá inmediatamente.
Una cuestión principal que se requiere para e...






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