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Capítulo 2. Diseño de un nuevo móvil- Robot Autómata Seguidor de Trayectorias con Toma de Decisiones - Departamento de Ingeniería Electrónica. - Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Autor: Alvarez Avila, Enrique

Fuente: http://catarina.udlap.mx/


Introducción



ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS CAPÍTULO 2 DISEÑO DEL MÓVIL El diseño requiere que el móvil sea veloz, estable, eficiente y debe tener un módulo de control robusto capaz de realizar las tareas necesarias sin error.
Además, debe respetar las características que se especifican en las distintas competencias existentes.
El móvil debe ser capaz de dar vuelta (izquierda o derecha) según le requiera la pista a recorrer, en las bifurcaciones tendrá que tomar la decisión si es izquierda o derecha, según la información previa.
En las discontinuidades seguir en línea recta hasta 20cm, si en 20cm no detectó línea detenerse.
Para realizar el control del móvil se utilizó un microcontrolador. En este capítulo se explicará la construcción del móvil, así como las señales generadas por los sensores que van directamente al microcontrolador y las señales que el microcontrolador debe dar a los actuadores para que el móvil realice su trayectoria.
En el capítulo 3 se explica el funcionamiento del programa. Figura 2 – 1.
Diagrama a bloques del funcionamiento del móvil. 5 ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS 2.1.
MÁS VELOZ. Lo primero en el diseño del móvil fue encontrar motores que tuvieran buena relación velocidad - torque.
Para lograr el objetivo de que el móvil fuera veloz se usaron los motores de la figura 2 – 2 que son empleados en casi cualquier juguete mecánico.
Los motores por si solos son veloces pero se requiere que también tengan torque para darle fuerza al móvil. Figura 2 – 2.
Motores usados en el móvil Para darle el torque al motor se buscaron engranes para acoplarlos al motor.
Para tal efecto se usaron engranes de reducción ya diseñados para acoplarse directamente al motor.
Estos motores con el sistema de engranes tiene dos opciones de reducción de velocidad.
Una es reducción 58:1 que genera 1550 rpm y un torque de 7.1kg – cm 1.
La otra opción de estos motores es reducción 203:1 que genera 149 rpm y un ...






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